Tape changer - mudança no projeto

Bom dia pessoal,

Vamos lá para mais um post sobre e o projeto do tape changer e no último post descrevi as dificuldades de se implementar um braço robótico. Neste post vou descrever a mudança radical que tive de implementar para resolver as dificuldades. Vamos lá:

1) Mudança: utilização de motores de passo ao invés de servos para movimentação retilínea da garra.

Uma decisão que tive tomar  foi a de utilizar motor de passo ao invés de servos. Agora qual motor de passo utilizar? Em um primeiro momento resolvi começar a fazer testes com motores de passo para drives de CD/DVD.

Pensei: "Poxa que legal... funciona...e com Arduino ainda". Uma dificuldade que encontrei para utilizar estes motores de passo foi a dificuldade de implementar um fuso mais comprido a ponto de conseguir mover a fita ou colocá-la no drive LTO. Também pensei em utilizar dois motores de passo e dois fusos para fazer a abertura e fechamento da garra porém sem sucesso.
De repente tive um insight: esse movimento retilíneo está bastante presente em projetos de CNC!!! Comecei a pesquisar as implementações de fusos e motores de passo para movimentar em eixos nos projetos de CNC e encontrei um canal excelente no Youtube - o canal Eletrônica Hoje:

Agradeço a ajuda!!!


2) Implementação do movimento retilíneo:

Usei como base este vídeo:

O motor de passo que escolhi foi esse:

Motor de passo Nema 17

Para acionamento e controle do motor de passo escolhi o driver A4988:

Driver A4988

Segue abaixo esquema de ligação do driver ao motor de passo:

Atente para o esquema onde é realizada a ligação de alimentação externa (pinos VMOT e GND) que exige a conexão de um capacitor de 100 microFarad para dar maior estabilidade no fornecimento de tensão. Os enrolamentos do motor de passo devem ser ligados nos pinos 2B,2A,1A e 1B.
Maiores detalhes de ligação estão em alguns vídeos do canal Eletrônica Hoje:

a) Ligação dos motores de passo de 4 ou 6 fios:

b) Ajuste de corrente dos drivers A4988 - Parte 1:

c) Ajuste de corrente dos drivers A4988 - Parte 2:

A ligação com o Arduino e o código para testes são estes:

http://www.arduinoecia.com.br/2015/03/controle-motor-de-passo-bipolar-driver-A4988.html


É importante fazermos um teste do motor de passo sem carga para verificar o comportamento do motor para depois fazermos a conexão do fuso.

No próximo post vamos ver como fazer o acoplamento do motor de passo ao fuso que transmitirá o movimento para o conjunto a ser movimentado.

Até mais!

Agradecimentos ao Canal Eletrônica Hoje e ao site Arduino e Cia.

Tape changer com braço robótico - parte 2

Olá pessoal! Neste post vou contar para vocês um pouco da experiência que tive para implementar o projeto de tape changer (trocador de fita) utilizando braço robótico. Bom, vamos lá!
Como não tenho noção nenhuma a ponto de construir a estrutura do braço robótico resolvi comprar uma em alumínio...
Comprei este no Aliexpress:

Não veio com instruções de montagem porém o vendedor me enviou por e-mail as instruções (em chinês) mas muito bem detalhado e não foi difícil a montagem.

Depois de montado comprei os servos (6 servos) MG995 e os montei na estrutura. A partir daí fomos aos testes.

Realizadas as ligações dos servos atentamos para a corrente exigida pelos servos e tensão de alimentação e precisamos de alimentação externa. Deve-se prestar atenção na interligação do terra do Arduino com o terra da alimentação externa dos servos.
Fizemos o controle da movimentação dos servos através de potenciômetros e notamos que determinados servos eram mais exigidos que outros em termos de corrente e também que o movimento necessário do braço e da garra para remover a fita ou colocar tem que ser retilíneo (por conta da fita), o que dificultou bastante o teste pois teríamos que acionar vários servos ao mesmo tempo para reproduzir este movimento retilíneo. Somada a esta dificuldade temos também tivemos que recorrer a uma fonte de alimentação com maior capacidade de fornecimento de corrente.

Devido às dificuldades de implementação chegamos a conclusão que era necessário rever o projeto e pensar na possibilidade de se usar motores de passo para realizar o movimento retilíneo da garra. É que fizemos e veremos no próximo post como foi essa mudança na implementação.

Até a próxima!