Bom dia pessoal,
Vamos lá para mais um post sobre e o projeto do tape changer e no último post descrevi as dificuldades de se implementar um braço robótico. Neste post vou descrever a mudança radical que tive de implementar para resolver as dificuldades. Vamos lá:
1) Mudança: utilização de motores de passo ao invés de servos para movimentação retilínea da garra.
Uma decisão que tive tomar foi a de utilizar motor de passo ao invés de servos. Agora qual motor de passo utilizar? Em um primeiro momento resolvi começar a fazer testes com motores de passo para drives de CD/DVD.
Pensei: "Poxa que legal... funciona...e com Arduino ainda". Uma dificuldade que encontrei para utilizar estes motores de passo foi a dificuldade de implementar um fuso mais comprido a ponto de conseguir mover a fita ou colocá-la no drive LTO. Também pensei em utilizar dois motores de passo e dois fusos para fazer a abertura e fechamento da garra porém sem sucesso.
De repente tive um insight: esse movimento retilíneo está bastante presente em projetos de CNC!!! Comecei a pesquisar as implementações de fusos e motores de passo para movimentar em eixos nos projetos de CNC e encontrei um canal excelente no Youtube - o canal Eletrônica Hoje:
Agradeço a ajuda!!!
2) Implementação do movimento retilíneo:
O motor de passo que escolhi foi esse:
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| Motor de passo Nema 17 |
Para acionamento e controle do motor de passo escolhi o driver A4988:
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| Driver A4988 |
Segue abaixo esquema de ligação do driver ao motor de passo:
Atente para o esquema onde é realizada a ligação de alimentação externa (pinos VMOT e GND) que exige a conexão de um capacitor de 100 microFarad para dar maior estabilidade no fornecimento de tensão. Os enrolamentos do motor de passo devem ser ligados nos pinos 2B,2A,1A e 1B.
Maiores detalhes de ligação estão em alguns vídeos do canal Eletrônica Hoje:
a) Ligação dos motores de passo de 4 ou 6 fios:
b) Ajuste de corrente dos drivers A4988 - Parte 1:
c) Ajuste de corrente dos drivers A4988 - Parte 2:
A ligação com o Arduino e o código para testes são estes:
http://www.arduinoecia.com.br/2015/03/controle-motor-de-passo-bipolar-driver-A4988.html
É importante fazermos um teste do motor de passo sem carga para verificar o comportamento do motor para depois fazermos a conexão do fuso.
No próximo post vamos ver como fazer o acoplamento do motor de passo ao fuso que transmitirá o movimento para o conjunto a ser movimentado.
Até mais!
Agradecimentos ao Canal Eletrônica Hoje e ao site Arduino e Cia.
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