Tape changer com braço robótico - parte 2

Olá pessoal! Neste post vou contar para vocês um pouco da experiência que tive para implementar o projeto de tape changer (trocador de fita) utilizando braço robótico. Bom, vamos lá!
Como não tenho noção nenhuma a ponto de construir a estrutura do braço robótico resolvi comprar uma em alumínio...
Comprei este no Aliexpress:

Não veio com instruções de montagem porém o vendedor me enviou por e-mail as instruções (em chinês) mas muito bem detalhado e não foi difícil a montagem.

Depois de montado comprei os servos (6 servos) MG995 e os montei na estrutura. A partir daí fomos aos testes.

Realizadas as ligações dos servos atentamos para a corrente exigida pelos servos e tensão de alimentação e precisamos de alimentação externa. Deve-se prestar atenção na interligação do terra do Arduino com o terra da alimentação externa dos servos.
Fizemos o controle da movimentação dos servos através de potenciômetros e notamos que determinados servos eram mais exigidos que outros em termos de corrente e também que o movimento necessário do braço e da garra para remover a fita ou colocar tem que ser retilíneo (por conta da fita), o que dificultou bastante o teste pois teríamos que acionar vários servos ao mesmo tempo para reproduzir este movimento retilíneo. Somada a esta dificuldade temos também tivemos que recorrer a uma fonte de alimentação com maior capacidade de fornecimento de corrente.

Devido às dificuldades de implementação chegamos a conclusão que era necessário rever o projeto e pensar na possibilidade de se usar motores de passo para realizar o movimento retilíneo da garra. É que fizemos e veremos no próximo post como foi essa mudança na implementação.

Até a próxima!