Tape changer - códigos de implementação dos comandos do trocador de fitas

Olá pessoal,

Neste post veremos a implementação dos comandos do trocador de fitas. Através de comandos recebidos pela serial o Arduino aciona os motores e o servo para fazer os movimentos.

// Programa : Tape changer - garra e motores de passo
// Autor : Fernando Asashi Nitatori 
#include <Servo.h>  // Biblioteca para acionamento do servo
#include <AccelStepper.h> //Biblioteca para os motores de passo

Servo myservo;  // Cria um objeto do tipo Servo para controlar um servo chamado myservo

int pos = 0;    // variavel para armazenar a posicao do servo
int position;
int positioncenter = 84; // variavel para setar a posicao central do servo

int velocidade_motor_1 = 600; //velocidade do motor de passo 1
int velocidade_motor_2 = 600; //velocidade do motor de passo 1
int aceleracao_motor_1 = 80; //aceleracao do motor de passo 1
int aceleracao_motor_2 = 80; //aceleracao do motor de passo 1
int sentido_horario_motor_1 = 0;
int sentido_antihorario_motor_1 = 0;
int sentido_horario_motor_2 = 0;
int sentido_antihorario_motor_2 = 0;
int chave1;
int chave2;
int chave3;
int pino_endstop1 = 9;
int pino_endstop2 = 10;
int pino_endstop3 = 11;
int posicao = 0;
int posicao2 = 0;
int posicao1_motor1 = 8000;
int posicao2_motor1 = 16000;
int posicao3_motor1 = 24000;
int posicao1_motor2 = 2500;
int posicao2_motor2 = 10000;
int posicao3_motor2 = 22000;

char ultcmdservo = 'm';

char comando;

// Definicao pino ENABLE
int pino_enable = 8;

// Definicao pinos STEP e DIR
AccelStepper motor1(1,2,5);
AccelStepper motor2(1,4,7);


void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pino_enable, OUTPUT);

  pinMode(pino_endstop1, INPUT);
  pinMode(pino_endstop2, INPUT);
  pinMode(pino_endstop3, INPUT);
  digitalWrite(pino_endstop1, HIGH);
  digitalWrite(pino_endstop2, HIGH);
  digitalWrite(pino_endstop3, HIGH);

  // Configuracoes iniciais motor de passo
  motor1.setEnablePin(pino_enable);
  motor1.setMaxSpeed(velocidade_motor_1);
  motor1.setSpeed(velocidade_motor_1);
  motor1.setAcceleration(aceleracao_motor_1);
 
  // Configuracoes iniciais motor de passo
  motor2.setEnablePin(pino_enable);
  motor2.setMaxSpeed(velocidade_motor_2);
  motor2.setSpeed(velocidade_motor_2);
  motor2.setAcceleration(aceleracao_motor_2);

  sentido_horario_motor_1 = 0;
  sentido_antihorario_motor_1 = 0;
  sentido_horario_motor_2 = 0;
  sentido_antihorario_motor_2 = 0;
 
 
  ligaservo();
  myservo.write(positioncenter);
  Serial.println("Digite l, m ou r para movimentar o servo e clique em ENVIAR...");
  Serial.println("Digite c para parar o motor 1...");
  Serial.println("Digite f para parar o motor 2...");

  Serial.println("Digite 0 para girar o motor 1 para esquerda.");
  Serial.println("Digite 1 para girar o motor 1 para a posicao 1.");
  Serial.println("Digite 2 para girar o motor 1 para a posicao 2.");

  Serial.println("Digite 3 para girar o motor 1 para a posicao 3.");
  Serial.println("Digite 5 para girar o motor 2 para esquerda.");

  Serial.println("Digite 6 para girar o motor 2 para a posicao 6.");
  Serial.println("Digite 7 para girar o motor 2 para a posicao 7.");
 
  //Serial.println("Digite 8 para girar o motor 2 para a posicao 8.");

}

void ligaservo() {
     myservo.attach(19,500,2700);  // attaches the servo on pin 19 to the servo object
}

void desligaservo() {
     myservo.detach();  //desliga o servo
}

/*
void movezero() {
      posicao = 0;
      moveposicao0motor1();
}
*/
void moveposicao0motor1() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_1 = 0;
       sentido_antihorario_motor_1 = 1;
}

void moveposicao0motor2() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_2 = 1;
       sentido_antihorario_motor_2 = 0;
}

void moveposicao1motor2() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_2 = 0;
       sentido_antihorario_motor_2 = 1;
       posicao2 = 1;
}

void moveposicao2motor2() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_2 = 0;
       sentido_antihorario_motor_2 = 1;
       posicao2 = 2;
}

void moveposicao3motor2() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_2 = 0;
       sentido_antihorario_motor_2 = 1;
       posicao2 = 3;
}

void moveposicao1motor1() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_1 = 1;
       sentido_antihorario_motor_1 = 0;
       posicao = 1;
}

void moveposicao2motor1() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_1 = 1;
       sentido_antihorario_motor_1 = 0;
       posicao = 2;
}

void moveposicao3motor1() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_1 = 1;
       sentido_antihorario_motor_1 = 0;
       posicao = 3;
}

void ligamotor1horario() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_1 = 1;
       sentido_antihorario_motor_1 = 0;

}

void ligamotor1antihorario() {
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario_motor_1 = 0;
        sentido_antihorario_motor_1 = 1;

}

void ligamotor2horario () {
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario_motor_2 = 1;
        sentido_antihorario_motor_2 = 0;
       
}

void ligamotor2antihorario() {
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario_motor_2 = 0;
        sentido_antihorario_motor_2 = 1;
  //      puxa_horario_motor_2 = 0;
  //      puxa_antihorario_motor_2 = 0;
      

}



void loop()
{
 
  // Aguarda os caracteres na serial
  if (Serial.available() > 0)
  {
      comando = (char) Serial.read();
   
      if (comando == 'c')
      {
        Serial.println("Letra c recebido - Parando motor 1...");
        sentido_horario_motor_1 = 0;
        sentido_antihorario_motor_1 = 0;
        motor1.stop();
        motor1.runToPosition();
        motor1.setCurrentPosition(0);
        digitalWrite(pino_enable, HIGH);
      }
     
      if (comando == 'f')
      {
        Serial.println("Letra f recebido - Parando motor 2...");
        sentido_horario_motor_2 = 0;
        sentido_antihorario_motor_2 = 0;
        motor2.stop();
        motor2.runToPosition();
        motor2.setCurrentPosition(0);
        digitalWrite(pino_enable, HIGH);
      }
     
      if (comando == 'l') {
         ligaservo();
         if (ultcmdservo == 'r') {
             Serial.println("Nao digitar comando r aqui. Va para o centro com m e depois va para direita com r");
         }
         else
         {
             for(pos = positioncenter; pos<=162; pos += 1) 
             {               
                    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
                    delay(50);
             }
         }
         ultcmdservo = 'l';
         desligaservo();
      }

      if (comando == 'm') {
           ligaservo();
           position = myservo.read();
           //Serial.println(position);
           if (position >= positioncenter) {
               for(pos = position; pos>=positioncenter; pos -= 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
                {
                        myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
                        delay(50);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
                }
                 
           }        
           else
           {
              for(pos = position; pos<=positioncenter; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
               {                                  // in steps of 1 degree
               
                      myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
                      delay(50);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
               }
           }
           ultcmdservo = 'm';
           desligaservo();
      }
 
      if (comando == 'r') {
         ligaservo();
         if (ultcmdservo == 'l') {
             Serial.println("Nao digitar comando l aqui. Va para o centro com m e depois va para direita com l");
         }
         else
         {
             for(pos = positioncenter; pos>=5; pos-=1)  { 
                  myservo.write(pos);              // movimenta o servo ate a posicao 
                  delay(50);                       // espera 50ms para o servo atingir a posicao
              }
         }
         ultcmdservo = 'r';
         desligaservo();   
      }    
     
      if (comando == '0') {
          moveposicao0motor1();
      }

     
      if (comando == '1') {
          moveposicao1motor1();
      }

      if (comando == '2') {
          moveposicao2motor1();
      }

      if (comando == '3') {
          moveposicao3motor1();
      }

      if (comando == '5') {
          moveposicao0motor2();
      }
     
      if (comando == '6') {
          moveposicao1motor2();
      }
     
      if (comando == '7') {
          moveposicao2motor2();
      }
     
      if (comando == '8') {
          moveposicao3motor2();
      }
  }

  chave1 = digitalRead(pino_endstop1);
  chave2 = digitalRead(pino_endstop2);
  chave3 = digitalRead(pino_endstop3);
      
  // Move o motor1 no sentido horario ate a posicao desejada
  if (sentido_horario_motor_1 == 1){
          if (posicao == 1) {
              motor1.moveTo(posicao1_motor1);
              motor1.run();
          }
          if (posicao == 2) {
              motor1.moveTo(posicao2_motor1);
              motor1.run();
          }
          if (posicao == 3) {
              motor1.moveTo(posicao3_motor1);
              motor1.run();
          }
         
  }
 
  // Move o motor1 no sentido anti-horario ate a posicao desejada
  if (sentido_antihorario_motor_1 == 1){
        if (posicao == 0) {// se posicao for 0 move ate encontrar chave fim de curso
           if (chave1 == 0) {
              Serial.println("Fim de curso - Parando motor 1...");
              sentido_horario_motor_1 = 0;
              sentido_antihorario_motor_1 = 0;
              motor1.stop();
              motor1.runToPosition();
//              motor1.setCurrentPosition(0);
              digitalWrite(pino_enable, HIGH);
            }
            else
            {
                motor1.move(-20000);
                motor1.run();
            }
       }
           motor1.moveTo(0);
           motor1.run();
  }
 
 
  // Move o motor2 no sentido horario ate a posicao desejada
  if (sentido_horario_motor_2 == 1){
      if (posicao2 == 0) {
          if (chave2 == 0) {
            Serial.println("Fim de curso 2 - Parando motor 2...");
            sentido_horario_motor_2 = 0;
            sentido_antihorario_motor_2 = 0;
            motor2.stop();
            motor2.runToPosition();
            digitalWrite(pino_enable, HIGH);
          }
          else
          {
          motor2.move(-19000);
          motor2.run();
          }
      }

          motor2.moveTo(0);
          motor2.run();

  }
 
  // Move o motor2 no sentido anti-horario ate a posicao desejada
  if (sentido_antihorario_motor_2 == 1) {
       if (posicao2 == 1) {
              motor2.moveTo(posicao1_motor2);
              motor2.run();
          }
      
       if (posicao2 == 2) {
              motor2.moveTo(posicao2_motor2);
              motor2.run();
          }
      
       if (posicao2 == 3) {
              motor2.moveTo(posicao3_motor2);
              motor2.run();
          }
   } 

}




O código acima  é para a implementação do movimento da garra e servo. Segue abaixo código para o motor DC:

 //Programa: Tape changer - abre e fecha a garra

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor(1);

char comando;

void abregarra() {
            uint8_t i;
            motor.run(BACKWARD);

            for (i=0; i<128; i++) {
                motor.setSpeed(i);
                delay(10);
            }
            delay(3000);
            motor.run(RELEASE);
}

void fechagarra() {
            uint8_t i;
          
            motor.run(FORWARD);
 
            for (i=0; i<255; i++) {
                motor.setSpeed(i);
                delay(10);
             }

             delay(2000);  
 
}

void setup () {
      Serial.begin(9600);
 
}

void loop () {
      if (Serial.available() > 0)
      {
          comando = (char) Serial.read();
          
          if (comando == 'g')
          {
              Serial.println("Abrindo garra");
              abregarra();
          }
     
          if (comando == 'h')
          {
              Serial.println("Fechando garra");
              fechagarra();
          }
      }
}
 O script retirafita.sh é um script que roda em shell Linux ou FreeBSD. Segue abaixo script completo com os comandos para retirar a fita do drive e colocá-la no compartimento:

#Script retira.sh
echo "Abre a garra..."
echo 'g' > /dev/tty.usbmodem1421
sleep 5s
echo "Fecha a garra..."
echo 'h' > /dev/tty.usbmodem1421
sleep 5s
echo "Movimenta a garra ate a posicao 8..."
echo '8' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 45s
echo "Vira para a direita..."
echo 'r' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 5s
echo "Movimenta a garra ate a posicao 5..."
echo '5' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 45s
echo "Abre a garra..."
echo 'g' > /dev/tty.usbmodem1421
sleep 5s
echo "Movimenta a garra ate a posicao 7..."
echo '7' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 22s
echo "Fecha a garra..."
echo 'h' > /dev/tty.usbmodem1421
sleep 5s
echo "Movimenta a garra ate a posicao 5..."
echo '5' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 27s
echo "Movimenta a garra ate a posicao 6..."
echo '6' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 10s
echo "Vai para o centro..."
echo 'm' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 5s
echo "Abre a garra..."
echo 'g' > /dev/tty.usbmodem1421
sleep 5s
echo "Movimenta a garra ate a posicao 5..."
echo '5' > /dev/tty.usbmodem1411
sleep 5s

Quaisquer dúvidas sobre os códigos entrem em contato,

Até mais pessoal,

Tape changer - acionamento do motor de passo com CNC shield

Olá pessoal,

Dando continuidade ao detalhamento do projeto de tape changer vamos mostrar como se dá o acionamento do motor de passo NEMA 17 na mesa linear. Afinal de contas, como ligar um motor de passo?
Segue vídeo explicativo da ligação com CNC shield e o acionamento:

Uma das coisas que já podemos concluir é que este motor de passo exigindo pelo menos 12V de tensão e fornecer uma corrente de até 1A (está nas especificações do motor) é necessário um circuito extra que permita o Arduino interagir nestes patamares de tensão e corrente. Aí que entram em ação os drivers que terão como função acionar as bobinas do motor através de transistores de potência e ficando o Arduino somente com a função de controlar o acionamento. O driver que utilizaremos é o A4988. Segue abaixo o esquema de ligação se for usar protoboard:

Há uma outra maneira de se ligar esse motor de passo utilizando o CNC Shield.

Note que o driver A4988 é encaixado em dos compartimentos do shield CNC para cada motor/eixo:

Segue abaixo a pinagem utilizada pelo shield:

Para testar o motor de passo implementamos o seguinte código abaixo:

Créditos: Blog Arduino e Cia:
Link: http://www.arduinoecia.com.br/2015/03/controle-motor-de-passo-bipolar-driver-A4988.html

// Programa : Driver motor de passo A4988
// Autor : Arduino e Cia

#include <AccelStepper.h>

int velocidade_motor_1 = 700;
int aceleracao_motor_1 = 80;
int sentido_horario_motor_1 = 0;
int sentido_antihorario_motor_1 = 0;


char comando;

// Definicao pino ENABLE
int pino_enable = 8;

// Definicao pinos STEP e DIR
AccelStepper motor1(1,2,5);


void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pino_enable, OUTPUT);


  // Configuracoes iniciais motor de passo
  motor1.setEnablePin(pino_enable);
  motor1.setMaxSpeed(velocidade_motor_1);
  motor1.setSpeed(velocidade_motor_1);
  motor1.setAcceleration(aceleracao_motor_1);
 
  sentido_horario_motor_1 = 0;
  sentido_antihorario_motor_1 = 0;
 
  Serial.println("Digite a, b ou c e clique em ENVIAR...");
}

void ligamotor1horario() {
       digitalWrite(pino_enable, LOW);
       sentido_horario_motor_1 = 1;
       sentido_antihorario_motor_1 = 0;
 
}

void ligamotor1antihorario() {
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario_motor_1 = 0;
        sentido_antihorario_motor_1 = 1;
 
}


void loop()
{

  // Aguarda os caracteres no serial monitor
  if (Serial.available() > 0)
  {
      comando = (char) Serial.read();
   
      if (comando == 'a')
      {
        Serial.println("Letra a recebido - Girando motor1 sentido horario ate chave2 acionar.");
        ligamotor1horario();
      }
     
      if (comando == 'b')
      {
        Serial.println("Letra b recebido - Girando motor1 sentido anti-horario ate chave1 acionar.");
        ligamotor1antihorario();
      }
    
      if (comando == 'c')
      {
        Serial.println("Letra c recebido - Parando motor...");
        sentido_horario_motor_1 = 0;
        sentido_antihorario_motor_1 = 0;
        motor1.moveTo(0);
        digitalWrite(pino_enable, HIGH);
      }
     
  
  }
    
 
  if (sentido_horario_motor_1 == 1)
  {
        motor1.moveTo(20000);
        motor1.run();
  } 
 
 
  if (sentido_antihorario_motor_1 == 1)
  {
          motor1.moveTo(-20000);
          motor1.run();
  } 
} 


É isso aí pessoal! Espero que tenham gostado! Até a próxima!

Tape changer - motor de passo, acoplamento e fuso

Olá pessoal,

Neste post vou detalhar como implementei o movimento retilíneo da garra usando motor de passo, acoplamento e fuso com barra roscada.
Detalhes de como implementei no vídeo abaixo:

Usei os seguintes componentes:

1) Motor de passo Nema 17 (descrito no post anterior).
2) Barra roscada 8mm:

Barra roscada de 8mm

3) Acoplamento flexível 5mm x 8mm:

4) Porca sextavada 8mm:

5) Corrediça telescópica:

6) Chapas em MDF:

 É isso aí pessoal!

Até a próxima!

Tape changer - mudança no projeto

Bom dia pessoal,

Vamos lá para mais um post sobre e o projeto do tape changer e no último post descrevi as dificuldades de se implementar um braço robótico. Neste post vou descrever a mudança radical que tive de implementar para resolver as dificuldades. Vamos lá:

1) Mudança: utilização de motores de passo ao invés de servos para movimentação retilínea da garra.

Uma decisão que tive tomar  foi a de utilizar motor de passo ao invés de servos. Agora qual motor de passo utilizar? Em um primeiro momento resolvi começar a fazer testes com motores de passo para drives de CD/DVD.

Pensei: "Poxa que legal... funciona...e com Arduino ainda". Uma dificuldade que encontrei para utilizar estes motores de passo foi a dificuldade de implementar um fuso mais comprido a ponto de conseguir mover a fita ou colocá-la no drive LTO. Também pensei em utilizar dois motores de passo e dois fusos para fazer a abertura e fechamento da garra porém sem sucesso.
De repente tive um insight: esse movimento retilíneo está bastante presente em projetos de CNC!!! Comecei a pesquisar as implementações de fusos e motores de passo para movimentar em eixos nos projetos de CNC e encontrei um canal excelente no Youtube - o canal Eletrônica Hoje:

Agradeço a ajuda!!!


2) Implementação do movimento retilíneo:

Usei como base este vídeo:

O motor de passo que escolhi foi esse:

Motor de passo Nema 17

Para acionamento e controle do motor de passo escolhi o driver A4988:

Driver A4988

Segue abaixo esquema de ligação do driver ao motor de passo:

Atente para o esquema onde é realizada a ligação de alimentação externa (pinos VMOT e GND) que exige a conexão de um capacitor de 100 microFarad para dar maior estabilidade no fornecimento de tensão. Os enrolamentos do motor de passo devem ser ligados nos pinos 2B,2A,1A e 1B.
Maiores detalhes de ligação estão em alguns vídeos do canal Eletrônica Hoje:

a) Ligação dos motores de passo de 4 ou 6 fios:

b) Ajuste de corrente dos drivers A4988 - Parte 1:

c) Ajuste de corrente dos drivers A4988 - Parte 2:

A ligação com o Arduino e o código para testes são estes:

http://www.arduinoecia.com.br/2015/03/controle-motor-de-passo-bipolar-driver-A4988.html


É importante fazermos um teste do motor de passo sem carga para verificar o comportamento do motor para depois fazermos a conexão do fuso.

No próximo post vamos ver como fazer o acoplamento do motor de passo ao fuso que transmitirá o movimento para o conjunto a ser movimentado.

Até mais!

Agradecimentos ao Canal Eletrônica Hoje e ao site Arduino e Cia.

Tape changer com braço robótico - parte 2

Olá pessoal! Neste post vou contar para vocês um pouco da experiência que tive para implementar o projeto de tape changer (trocador de fita) utilizando braço robótico. Bom, vamos lá!
Como não tenho noção nenhuma a ponto de construir a estrutura do braço robótico resolvi comprar uma em alumínio...
Comprei este no Aliexpress:

Não veio com instruções de montagem porém o vendedor me enviou por e-mail as instruções (em chinês) mas muito bem detalhado e não foi difícil a montagem.

Depois de montado comprei os servos (6 servos) MG995 e os montei na estrutura. A partir daí fomos aos testes.

Realizadas as ligações dos servos atentamos para a corrente exigida pelos servos e tensão de alimentação e precisamos de alimentação externa. Deve-se prestar atenção na interligação do terra do Arduino com o terra da alimentação externa dos servos.
Fizemos o controle da movimentação dos servos através de potenciômetros e notamos que determinados servos eram mais exigidos que outros em termos de corrente e também que o movimento necessário do braço e da garra para remover a fita ou colocar tem que ser retilíneo (por conta da fita), o que dificultou bastante o teste pois teríamos que acionar vários servos ao mesmo tempo para reproduzir este movimento retilíneo. Somada a esta dificuldade temos também tivemos que recorrer a uma fonte de alimentação com maior capacidade de fornecimento de corrente.

Devido às dificuldades de implementação chegamos a conclusão que era necessário rever o projeto e pensar na possibilidade de se usar motores de passo para realizar o movimento retilíneo da garra. É que fizemos e veremos no próximo post como foi essa mudança na implementação.

Até a próxima!

Novo projeto: tape changer com Arduino

Olá pessoal,

Depois de um bom tempo sem postar hoje coloco um novo projeto com Arduino: um tape changer com drive de fita LTO. Até agora é o projeto mais complexo que estou implementando e ainda não está terminado. Trocadores de fita (ou biblioteca de fitas) são equipamentos que armazenam fitas magnéticas para fins de backup e trocam a fita automaticamente no drive quando finalizam uma gravação. Vocês podem dar uma olhada no funcionamento de um desses:

Uma biblioteca de fitas não é barata...

Vamos lá então pessoal... a idéia inicial era de usar um braço robótico para puxar e trazer a fita do drive e para o drive. Nos próximos posts vou relatar como foi a experiência disso. Depois de várias tentativas mal sucedidas de se utilizar braço robótico acabei por modificar totalmente o projeto.

Abraços,

Alarme anti-furto para projetores multimídia - parte 2

Olá pessoal,

Continuando com o projeto segue abaixo vídeo do alarme e do código implementado:

O código:


#include <Wire.h> 
#include <SPI.h>
#include <Ethernet.h>
#include <Agentuino.h> 
//#include "RTClib.h"

// this must be unique
static byte mac[] = { 0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF, 0xF0, 0xDA }; 
// change network settings to yours

// change server to your email server ip or domain
// IPAddress server( 1, 2, 3, 4 );
//char server[] = "mail.sorocaba.unesp.br";
//char server[15] = "200.145.27.7";

EthernetClient client;


// RFC1213-MIB OIDs
// .iso (.1)
// .iso.org (.1.3)
// .iso.org.dod (.1.3.6)
// .iso.org.dod.internet (.1.3.6.1)
// .iso.org.dod.internet.mgmt (.1.3.6.1.2)
// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2 (.1.3.6.1.2.1)
// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system (.1.3.6.1.2.1.1)
// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system.sysDescr (.1.3.6.1.2.1.1.1)
static char sysDescr[20] PROGMEM     = "1.3.6.1.2.1.1.1.0";  // read-only  (DisplayString)

// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system.sysObjectID (.1.3.6.1.2.1.1.2)
static char sysObjectID[20] PROGMEM   = "1.3.6.1.2.1.1.2.0";  // read-only  (ObjectIdentifier)

// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system.sysUpTime (.1.3.6.1.2.1.1.3)
static char sysUpTime[20] PROGMEM     = "1.3.6.1.2.1.1.3.0";  // read-only  (TimeTicks)

// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system.sysContact (.1.3.6.1.2.1.1.4)
static char sysContact[20] PROGMEM    = "1.3.6.1.2.1.1.4.0";  // read-write (DisplayString)

// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system.sysName (.1.3.6.1.2.1.1.5)
static char sysName[20] PROGMEM       = "1.3.6.1.2.1.1.5.0";  // read-write (DisplayString)

// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system.sysLocation (.1.3.6.1.2.1.1.6)
static char sysLocation[20] PROGMEM   = "1.3.6.1.2.1.1.6.0";  // read-write (DisplayString)

// .iso.org.dod.internet.mgmt.mib-2.system.sysServices (.1.3.6.1.2.1.1.7)
static char sysServices[20] PROGMEM   = "1.3.6.1.2.1.1.7.0";  // read-only  (Integer)

// Arduino defined OIDs
// .iso.org.dod.internet.private (.1.3.6.1.4)
// .iso.org.dod.internet.private.enterprises (.1.3.6.1.4.1)
// .iso.org.dod.internet.private.enterprises.arduino (.1.3.6.1.4.1.36582)
// .iso.org.dod.internet.private.enterprises.arduino.value.valA0-A5 (.1.3.6.1.4.1.36582.3.1-6)
/*
static char valA0[] PROGMEM   = "1.3.6.1.4.1.36582.3.1.0";  // read-only  (Integer)

static char valA1[] PROGMEM   = "1.3.6.1.4.1.36582.3.2.0";  // read-only  (Integer)

// .iso.org.dod.internet.private.enterprises.arduino.value.valD0-D13 (.1.3.6.1.4.1.36582.3.7-20)
static char valD0[] PROGMEM   = "1.3.6.1.4.1.36582.3.7.0";  // read-only  (Integer)

static char valD1[] PROGMEM   = "1.3.6.1.4.1.36582.3.8.0";  // read-only  (Integer)
*/
static char alarme1[24] PROGMEM = "1.3.6.1.4.1.36582.3.1.0";  // read-only  (Integer)
static char alarme2[24] PROGMEM = "1.3.6.1.4.1.36582.3.2.0";  // read-only  (Integer)
static char alarme3[24] PROGMEM = "1.3.6.1.4.1.36582.3.3.0";  // read-only  (Integer)
static char relay[24] PROGMEM = "1.3.6.1.4.1.36582.3.7.0";  // read-only  (Integer)


static char locDescr[20] = "Agentuino";

static char locObjectID[20] = "1.3.6.1.4.1.36582";
static uint32_t locUpTime = 0;
static char locContact[20] = "Eric Gionet";
static char locName[20] = "Agentuino";
static char locLocation[20] = "Nova Scotia, CA";
static int32_t locServices = 7;
boolean localarme1 = 0; 
boolean localarme2 = 0; 
boolean localarme3 = 0;
boolean locrele = 0;
boolean statusalarme1 = 0;
boolean statusalarme2 = 0;
boolean statusalarme3 = 0;
boolean statusrele = 0;

//uint32_t prevMillis = millis();
uint32_t dispMillis = 0;


char oid[SNMP_MAX_OID_LEN];
SNMP_API_STAT_CODES api_status;
SNMP_ERR_CODES status;

const int switchPin1 = 2; // Reed switch to digital pin 2
const int switchPin2 = 3; // Reed switch to digital pin 3
const int switchPin3 = 4; // Reed switch to digital pin 3
const int rele = 7;
boolean disparou;
boolean disptempo;

long lastDebounceTime = 0;
long debounceDelay = 1500;

int lastswitch1State = HIGH;
int lastswitch2State = HIGH;
int lastswitch3State = HIGH;
int staterelay = HIGH;

void pduReceived()
{
  SNMP_PDU pdu;
  Serial.println("UDP Packet Received...");
  api_status = Agentuino.requestPdu(&pdu);
  if ( (pdu.type == SNMP_PDU_GET || pdu.type == SNMP_PDU_GET_NEXT || pdu.type == SNMP_PDU_SET)
    && pdu.error == SNMP_ERR_NO_ERROR && api_status == SNMP_API_STAT_SUCCESS ) {
    pdu.OID.toString(oid);
    Serial.print("OID = ");
    Serial.println(oid);
    
    if ( pdu.type == SNMP_PDU_SET ) {
      status = SNMP_ERR_READ_ONLY;
    } else if ( strcmp_P(oid, sysDescr ) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_OCTETS, locDescr);
    } else if ( strcmp_P(oid, sysUpTime ) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_TIME_TICKS, locUpTime);
    } else if ( strcmp_P(oid, sysName ) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_OCTETS, locName);
    } else if ( strcmp_P(oid, sysContact ) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_OCTETS, locContact);
    } else if ( strcmp_P(oid, sysLocation ) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_OCTETS, locLocation);
    } else if ( strcmp_P(oid, sysServices) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_INT, locServices);
     } else if ( strcmp_P(oid, sysObjectID) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_OCTETS, locObjectID);
    } else if ( strcmp_P(oid, alarme1) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_INT, localarme1);
    } else if ( strcmp_P(oid, alarme2) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_INT, localarme2);
    } else if ( strcmp_P(oid, alarme3) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_INT, localarme3);
    } else if ( strcmp_P(oid, relay) == 0 ) {
      status = pdu.VALUE.encode(SNMP_SYNTAX_INT, locrele);
    
    } else {
      status = SNMP_ERR_NO_SUCH_NAME;
    }
    pdu.type = SNMP_PDU_RESPONSE;
    pdu.error = status;
    Agentuino.responsePdu(&pdu);
  }
  Agentuino.freePdu(&pdu);
  
}



void setup() {

  Serial.begin(9600);  // Inicia conexao serial para monitoramento
   pinMode(switchPin1, INPUT);        // switchPin1 is an input
  digitalWrite(switchPin1, HIGH);    // Activate internal pullup resistor
  pinMode(switchPin2, INPUT);        // switchPin1 is an input
  digitalWrite(switchPin2, HIGH);    // Activate internal pullup resistor
  pinMode(switchPin3, INPUT);        // switchPin1 is an input
  digitalWrite(switchPin3, HIGH);    // Activate internal pullup resistor
  pinMode(rele, OUTPUT);      // rele is an output
  digitalWrite(rele, HIGH); 

  Ethernet.begin(mac);
  
  disparou = false;
  disptempo = true;
  
//  Serial.println("Ethernet iniciado");
  
  #ifdef AVR
    Wire.begin();
  #else
    Wire1.begin(); // Shield I2C pins connect to alt I2C bus on Arduino Due
  #endif


  
  api_status = Agentuino.begin();

  if ( api_status == SNMP_API_STAT_SUCCESS ) {
    Agentuino.onPduReceive(pduReceived);
    delay(10);
    Serial.println("SNMP Agent Initiated...");
    return;
  } else
  {
  delay(10);
  Serial.print("SNMP Agent failed!");
  }

}


void loop() {
    int somaledsyellow = 0; //variavel para somar os valores para acionar os leds amarelo via i2c
    int somaledsred = 0; //variavel para somar os valores para acionar os leds vermelho via i2c
    int totalleds = 0; //variavel para totalizar os valores para acionar os leds amarelo e vermelho via i2c
    int reading1 = digitalRead(switchPin1); // estado do sensor magnetico 1
    int reading2 = digitalRead(switchPin2); //estado do sensor magnetico 2
    int reading3 = digitalRead(switchPin3); // estado do sensor magnetico 3
    staterelay = digitalRead(rele); //estado do rele
    
    // se os sensores magneticos nao foram acionados e depois de acionados passaram-se mais de 5 minutos acende os leds verdes
    if ((reading1) && (reading2) && (reading3) && (disptempo)) {
       digitalWrite(rele,HIGH); // rele e desligado
       Wire.beginTransmission(32); //endereca o modulo I2c no endereco 32
       Wire.write(248); // escreve o valor para acender todos os leds
       Wire.endTransmission(); // finaliza a transmissao
    }
    else
    {
      if ((reading1 != lastswitch1State) || (reading2 != lastswitch2State) || (reading3 != lastswitch3State)) {
          lastDebounceTime = millis(); // se  mudou o estado de um dos sensores magneticos grava o tempo com a funcao millis
      }   
      if ((millis() - lastDebounceTime) > debounceDelay) { //Se passou mais de 1500ms com o estado modificado o rele e acionado e toca a sirene
         if ((reading1 == 0) || (reading2 == 0) || (reading3 == 0)) { 
              digitalWrite(rele,LOW); // o rele e ligado
         }
      }
      
      if (reading1 == LOW) { //se o sensor magnetico 1 estiver em estado baixo ou seja acionado
           statusalarme1 = 1; // o status do sensor magnetico 1 e colocado em 1
           somaledsred = somaledsred + 8; //liga o primeiro led vermelho da esquerda pra direita
      }
      else
      {
           somaledsyellow = somaledsyellow + 1; //se o sensor nao foi acionado acende o primeiro led amarelo da esquerda pra direita
           statusalarme1 = 0; // o status do sensor magnetico 1 e colocado em 0
      }
    
      if (reading2 == LOW) { //se o sensor magnetico 2 estiver em estado baixo ou seja acionado
          statusalarme2 = 1; // o status do sensor magnetico 1 e colocado em 1
          somaledsred = somaledsred + 16; //liga o segundo led vermelho da esquerda pra direita
      }
      else
      {
           somaledsyellow = somaledsyellow + 2; //se o sensor nao foi acionado acende o segundo led amarelo da esquerda pra direita
           statusalarme2 = 0; // o status do sensor magnetico 2 e colocado em 0
      }

      if (reading3 == LOW) { //se o sensor magnetico 3 estiver em estado baixo ou seja acionado
          statusalarme3 = 1; // o status do sensor magnetico 3 e colocado em 1
          somaledsred = somaledsred + 32; //liga o terceiro led vermelho da esquerda pra direita
      }
      else
      {
          somaledsyellow = somaledsyellow + 4;//se o sensor nao foi acionado acende o terceiro led amarelo da esquerda pra direita
          statusalarme3 = 0;  // o status do sensor magnetico 3 e colocado em 0
       }

       totalleds = 255 - (somaledsyellow + somaledsred); //totaliza os valores de escrita para os leds amarelos e vermelhos
       Wire.beginTransmission(32);
       Wire.write(255);
       Wire.write(totalleds); // escreve o valor correspondente para acionar ou desacionar os leds vermelhos e amarelos
       Wire.endTransmission();
       
       if (!disparou) { // se o alarme nao disparou
              dispMillis = millis(); 
              disptempo = false;
              disparou = true;
       }
          
       //Aguarda 5 minutos para parar de tocar a sirene
       if ((millis() - dispMillis > 300000) && (!disptempo)){
              digitalWrite(rele,HIGH);
              //  Serial.print("Parar a sirene");
              disptempo = true;
              disparou = false;
       }
  }
    lastswitch1State = reading1; //ultimo estado do sensor magnetico 1
    lastswitch2State = reading2; //ultimo estado do sensor magnetico 2
    lastswitch3State = reading3; //ultimo estado do sensor magnetico 3
    
   
    Agentuino.listen(); //O agentuino fica em espera
    // Atualiza os estados dos sensores para as variaveis a serem lidas via SNMP
    localarme1 = statusalarme1; 
    localarme2 = statusalarme2;  
    localarme3 = statusalarme3;
    locrele = staterelay; //atualiza o estado do rele para ser lido via SNMP
}



Observem que mais uma vez utilizamos o agentuino para disponibilizar os dados dos sensores e do relé para serem lidos pelo Zabbix (vide posts anteriores).

É isso aí pessoal. Quaisquer dúvidas entrem em contato!